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無人機自動分析識別檢測系統(tǒng)方案

一、方案背景

低空無人機(Unmanned Aerial Vehicle縮寫 UAV )也稱為無人航空器或遙控駕駛航空器，是一種由無線電遙控設(shè)備控制，或由預(yù)編程序操縱的非載人飛行器。無人機具有機動靈活的特點，它體積小，重量輕，可隨時運輸和攜帶。它對起降的要求低，隨時飛降。無人機一般在云下低空平穩(wěn)飛行，彌補了衛(wèi)星光學(xué)遙感和普通航空攝影經(jīng)常受云層遮擋獲取不到影像的缺陷。除了具有廣闊的軍事應(yīng)用前景外，用無人機替代有人飛機執(zhí)行高風(fēng)險任務(wù)，也是當(dāng)今國際航天領(lǐng)域一個重要發(fā)展方向。特別是在近幾年國際局部戰(zhàn)爭中無人機被大量地使用。

對無人機的監(jiān)管存在盲區(qū)，無人機的大量使用更是給公共安全帶來隱患。本來是為合法用途使用的無人機越來越多的被用于犯罪目的。公眾已經(jīng)日漸強烈的意識到了無人機可能造成的危害。無人機能窺探隱私/技術(shù)；無人機能影響民航 – 接近撞機；無人機可能會出現(xiàn)在敏感地區(qū)、關(guān)鍵位置和政府設(shè)施區(qū)域；無人機甚至能自動射擊……

*近兩年，全國已發(fā)生多起無人機空中逼停飛機事件，成為民航飛行的“隱形殺shou”。2013年底，北京一家公司在沒航拍資質(zhì)、未申請空域的情況下航空測繪，造成多架次民航飛機避讓延誤。2017年浙江蕭山機場、綿陽機場，此次成都機場都是由于不明無人機，導(dǎo)致了數(shù)百架飛機延誤，數(shù)萬人滯留，給國家和人民帶來的損失是數(shù)以億計的。

二、無人機監(jiān)測與反制現(xiàn)狀

2.1無人機控制鏈路介紹

無人機如何控制呢？無人機使用無線鏈路進(jìn)行遠(yuǎn)程控制和視頻數(shù)據(jù)回傳，超過90% 的無人機使用ISM頻段 (2.4GHz) 操作，包括跳頻， Wi-Fi等， 其中控制鏈路采用：

常用的頻率為 ISM 頻段: 2.4 GHz， 5.8 GHz

很少使用: 433 MHz， 比2.4GHz傳播距離更遠(yuǎn)

少量使用過時的遙控頻段: 27 MHz， 35 MHz， 72 MHz (使用 PCM 或模擬編碼)，這類無人機逐步消失了。

無人機根據(jù)價格水平有不同的控制方式，比如一些低成本的無人機采用藍(lán)牙技術(shù)（ISM2.4GHz）；大部分無人機采用Wi-Fi或跳頻（ISM2.4GHz）；也有部分高端無人機采用基于預(yù)設(shè)路徑的衛(wèi)星導(dǎo)航。

2.2無人機主要監(jiān)控方式

各國對無人機的監(jiān)控主要的手段分為兩種方式：行政監(jiān)管、技術(shù)防范。

2.2.1行政監(jiān)管：

日本為了加強無人機管理，實施了新的《航空法》，規(guī)定人口集中的地區(qū)一律禁止飛無人機，防止無人機引發(fā)事故或被用于犯罪，違者將處以50萬日元的罰款；英國對無人機使用也作出規(guī)定，航空法第166條第三款規(guī)定，小型無人機操作員必須保持時時刻刻能看見無人機，對無人機能夠完全掌控，在飛行時應(yīng)與其它飛行器、人群、車輛以及建筑保持一定的距離，以免發(fā)生碰撞事故。

2.2.2技術(shù)防范

從技術(shù)角度來說。目前，國外無人機反制技術(shù)大致有信號干擾、雷達(dá)探測、激光炮擊落、綜合型技術(shù)等幾大類。

（1）信號干擾：無人機工作時需要知道自己的精確位置，但無人機自身無法獲得足夠精確坐標(biāo)數(shù)據(jù)，因此，無人機上通過安裝GPS信號接收機，采用GPS衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)與慣性導(dǎo)航系統(tǒng)相結(jié)合的方式進(jìn)行飛行控制。信號干擾技術(shù)是通過影響無人機的GPS信號接收機，使其只能依靠基于陀螺儀的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，而無法獲得足夠精確的自身坐標(biāo)數(shù)據(jù)。美國DroneDefender電波槍打擊技術(shù)美國俄亥俄州非盈利開發(fā)機構(gòu)“巴特爾”(Batfeoe)*近推出了一種DroneDefender反無人機設(shè)備。DroneDefender設(shè)備前端上部安裝了一根白色的桿狀天線。這種設(shè)備采用非破壞性技術(shù)，是首款能移動、精準(zhǔn)、快速阻止可疑無人機靠近的專用設(shè)備。用戶只需將其指向空中的無人機，扣下扳機，就可以將目標(biāo)“擊落”。該設(shè)備只對實時遙控型無人機或依靠GPS導(dǎo)航的無人機有效(如常見的四軸飛行器和六軸飛行器)，打擊范圍約400米；歐洲空客集團(tuán)反無人機系統(tǒng)，空中客車防務(wù)及航天公司研發(fā)了一種反無人機系統(tǒng)，采用干擾技術(shù)對目標(biāo)信號的頻率進(jìn)行干擾，而不會影響到周圍其他頻率的信號。該系統(tǒng)可遠(yuǎn)距離偵察在爭議地區(qū)飛行的非法無人機并實施打擊，同時又能盡可能地減少對其他物體的影響。該系統(tǒng)具備信號分析技術(shù)和干擾功能，并配有雷達(dá)、紅外相機和定向儀，可以偵察到5至10公里范圍內(nèi)的無人機，還可對無人機的威脅性做出判斷?；邶嫶蟮男畔煨畔?，該系統(tǒng)還可以對無人機的信號進(jìn)行分析，一旦發(fā)現(xiàn)問題，系統(tǒng)就會通過干擾臺切斷無人機與其操作人員之間的聯(lián)系，然后定向儀會追蹤到無人機操作人員的具體位置，便于實施抓捕行動。

（2）雷達(dá)探測：瑞典“長頸鹿”雷達(dá)系統(tǒng)，據(jù)美國H JS　Jane’s國防、安全情報網(wǎng)站2015年9月1 6日報道，瑞典薩博公司在蘇格蘭的西弗瑞格(WestFreuqh)靶場演示驗證了其“長頸鹿”捷變多波束(AMB)雷達(dá)系統(tǒng)對低空、低速小型目標(biāo)的探測能力。此次試驗名為“布里斯托15”，顯示了該雷達(dá)對低空、低速小型目標(biāo)強大的探測能力(ELSS)，該雷達(dá)在執(zhí)行全部空中監(jiān)視任務(wù)的同時，能夠執(zhí)行反無人飛機系統(tǒng)(UAS)作戰(zhàn)任務(wù)。在“布里斯托15”試驗中，雷達(dá)散射截面精確到0.001平方米，增強了對低空、低速小型目標(biāo)的探測能力，可自動識別低空、低速小型目標(biāo)并對其進(jìn)行跟蹤，業(yè)余愛好者操作低速、小型四軸無人飛機系統(tǒng)。“長頸鹿”捷變多波束雷達(dá)系統(tǒng)屬于地面和海洋的二維或三維G／H波段被動電子掃描陣列雷達(dá)家族系列，可在提供海岸監(jiān)視能力的同時，對固定翼飛機、直升機、地面目標(biāo)、干擾機和彈道目標(biāo)進(jìn)行分類與跟蹤；意大利“獵鷹盾”系統(tǒng)2015年9月15日，在英國倫敦舉辦的英國軍警裝備展DSEI上，意大利芬梅卡尼卡集團(tuán)SeIex ES公司展示了其研發(fā)的“獵鷹盾”無人機系統(tǒng)。該系統(tǒng)能夠定位、辨識和控制對公共安全或是私人構(gòu)成威脅的遠(yuǎn)程微型或者小型無人機，即所謂的“流氓無人機”。該公司稱，這種設(shè)備的市場價值可能達(dá)數(shù)億英鎊；“獵鷹盾”系統(tǒng)利用攝像機、雷達(dá)和先進(jìn)的電子設(shè)備監(jiān)控?zé)o人機接收和傳輸?shù)男盘?，從而對其進(jìn)行追蹤并確定其類型。一旦鎖定目標(biāo)，“獵鷹盾”就會利用其專有技術(shù)控制無人機，甚至將其墜毀。與其他企業(yè)利用電子戰(zhàn)擊毀無人機的系統(tǒng)相比，“獵鷹盾”優(yōu)勢在于，在精準(zhǔn)擊落“流氓”無人機的同時，可以有效避免對周邊建筑物等環(huán)境造成傷害。此外，發(fā)送無線電信號控制無人機時，還不會妨礙緊急救援服務(wù)甚至移動通訊等其他重要信號的傳輸；墨西哥JAMMER公司防衛(wèi)系統(tǒng)墨西哥JAMMER公司開發(fā)了Tamce Bloqueador Direccional Anti-Drone防衛(wèi)系統(tǒng)，用于家庭防空。系統(tǒng)的干擾功率為20瓦，可壓制幾百毫瓦的無人機。啟動開關(guān)后，干擾器可以干擾2．4G和5．8G信號，這對于大部分消費級無人機來說，遙控信號和圖傳信號都會丟失，丟失了信號后無人機只能返航或者原地降落；美國Drone Shield公司監(jiān)測系統(tǒng)美國無人機探測系統(tǒng)制造商Drone Shield研發(fā)出了利用雷達(dá)或麥克風(fēng)來監(jiān)測無人機的技術(shù)。它內(nèi)置了Raspberry Pi、信號處理器、麥克風(fēng)、分析軟件、無人機聲音特性的數(shù)據(jù)庫，通過監(jiān)聽周圍環(huán)境的聲音，通過聲音對比確定是否有無人機。當(dāng)有無人機在附近時，通過郵件或者短信發(fā)出警報。從原理上來看，預(yù)警技術(shù)并不難，因此監(jiān)控的準(zhǔn)確性和低誤報率就非常關(guān)鍵，在這方面，Drone Shield擁有自己的**技術(shù)。據(jù)悉，美國當(dāng)局已經(jīng)利用這種系統(tǒng)來為監(jiān)獄、體育賽事和政府大樓提供安保。

（3）綜合型技術(shù):英國反無人機防御系統(tǒng)AUDS，2015年10月，英國廣播公司、美國國土安全新聞網(wǎng)、俄羅斯衛(wèi)星網(wǎng)等網(wǎng)站分別對英國完全集成的“反無人機防御系統(tǒng)(AUDS)”進(jìn)行報道。該系統(tǒng)俗稱電磁干擾射線槍，由英國的三家防務(wù)技術(shù)公司(Blighter Surveillance　Systems，Chess Dynamics和Enterprise　Control Systems公司)聯(lián)合研發(fā)，可以探測、跟蹤并摧毀小型和大型無人機。該系統(tǒng)可以全天24小時開機，全自動運行。首先使用雷達(dá)和光學(xué)儀器(即雷達(dá)探測系統(tǒng))搜索無人機，當(dāng)雷達(dá)或光學(xué)系統(tǒng)探測到目標(biāo)后，動態(tài)定位和視頻追蹤系統(tǒng)進(jìn)行跟蹤，隨后定向射頻干擾系統(tǒng)開始工作，發(fā)射定向的大功率干擾射頻，干擾無人機自控系統(tǒng)，切斷無人機與后方控制中心之間的數(shù)據(jù)聯(lián)接或無線電通訊，致使無人機無法自主飛行，導(dǎo)致墜毀、迫降或者返航。AUDS系統(tǒng)的售價約為100萬美元，可以安裝在車載平臺上，部署到軍事前線、偏遠(yuǎn)邊境或城市地區(qū)執(zhí)行反無人機任務(wù)。該系統(tǒng)由三個子系統(tǒng)和一套總控設(shè)備組成。三個子系統(tǒng)分別是雷達(dá)探測系統(tǒng)、動態(tài)定位和視頻追蹤系統(tǒng)、定向射頻干擾裝置。雷達(dá)探測系統(tǒng)由Blighter公司研制，據(jù)稱可探測反射面積0.01平方米大小的目標(biāo)，*遠(yuǎn)探測距離可達(dá)8公里，并通過選配不同的天線來實現(xiàn)俯仰角度和水平旋轉(zhuǎn)角度的變化；動態(tài)定位和視頻追蹤系統(tǒng)由CHESS dynamic公司開發(fā)，由一個可以旋轉(zhuǎn)的機械平臺加上高分辨的攝像機和熱成像相機組成，以實現(xiàn)視頻追蹤，可以選裝光學(xué)干擾裝置發(fā)出高密度光束；定向射頻干擾裝置由Enterprise Control Systems公司研發(fā)，它使用高增益四頻段天線來對準(zhǔn)目標(biāo)發(fā)出電波，可以使在C2頻道下工作的無線遙控裝置失靈，無法接收到指令的無人機只能盤旋不動，直到電力耗盡墜毀。報道稱，該系統(tǒng)于2015年5月**公開亮相，并在歐洲(如英國、法國)和北美(如美國)野外與城市等不同地形環(huán)境中進(jìn)行了測試；泰利斯公司組合裝備泰利斯公司正在推出一種由雷達(dá)、聲像探測器、定向儀、射頻和視頻定位器和激光掃描裝置組成的組合設(shè)備。對非法無人機的壓制任務(wù)由動能殺傷武器完成，也可以通過激光干擾、選擇性干擾、GPS電子欺騙、電磁脈沖來完成，還可以用另外一架裝備干擾設(shè)備的無人機進(jìn)行攔截。泰利斯公司已經(jīng)針對4旋翼無人機和其他小型無人機進(jìn)行過反無人機的技術(shù)試驗。

（4）其他技術(shù)：無線電控制采用接收器追蹤并確定無人機，使用足夠強大的電子信號照射無人機，奪取其無線電控制權(quán)。操作過程中，一旦無人機不能接收信號，就會墜毀，通過借助阻截?zé)o人機使用的傳輸代碼，進(jìn)而控制無人機，令其返航。美國聯(lián)邦航空管理局(FAA) 與信息技術(shù)公司CACI推出了SkyTracker系統(tǒng)，該系統(tǒng)可在敏感地帶如機場周圍構(gòu)建電子邊界線。CACI表示，該系統(tǒng)可利用無人機無線電線路來識別和定位在禁飛或受保護(hù)空域內(nèi)飛行的無人機，還可定位無人機的操縱人員。CACI網(wǎng)站提到：“CACI系統(tǒng)可精確定位黑飛無人機，并可將同一空域內(nèi)其它無人機與此區(qū)別出來。”CACI稱，SkyTracker還可有效地阻止指定無人機；微波干擾，微波武器又叫射頻武器，這種武器可利用高能量的電磁波輻射去攻擊和毀傷目標(biāo)。與激光武器相比，微波武器作用距離遠(yuǎn)，受氣候影響小，火力控制方便。軍事專家們預(yù)測，隨著新技術(shù)、新材料的不斷發(fā)展，微波武器將會發(fā)揮越來越多的作用。俄羅斯聯(lián)合儀表制造集團(tuán)已制成超高頻率微波炮，可用于幫助地對空導(dǎo)彈“山毛櫸”攻擊無人機及高精度武器電子設(shè)備。微波炮射程超過10公里，將其安裝在特殊平臺上可實現(xiàn)360度全方位防御。該款武器除了可搭配“山毛櫸”地對空導(dǎo)彈用于防空外，還可檢測俄軍電子系統(tǒng)抗微波輻射能力；聲波干擾，聲波干擾技術(shù)就是利用聲波使陀螺儀發(fā)生共振，輸出錯誤信息，從而導(dǎo)致無人機墜落。研究人員發(fā)現(xiàn)，如果聲音足夠強(例如達(dá)到140分貝)，聲波可以擊落40米外的無人機。韓國2015年8月公開了一種利用聲波干擾陀螺儀擊落無人機的技術(shù)。研究人員給無人機接上非常小的商用揚聲器，揚聲器距離陀螺儀4英寸(約10厘米)左右，然后通過筆記本電腦無線控制揚聲器發(fā)聲。當(dāng)發(fā)出與陀螺儀匹配的噪聲時，一架本來正常飛行的無人機會忽然從空中墜落。當(dāng)然，在真實的攻擊場景中是不可能把揚聲器接到無人機上的，這種方法還不是真正有效的反無人機措施。目前存在的難點在于瞄準(zhǔn)和跟蹤，未來可能與跟蹤雷達(dá)配合使用。

三、系統(tǒng)實現(xiàn)

目前國內(nèi)低慢小目標(biāo)探測需求突現(xiàn)，其中蘊藏的巨大市場需求。本系統(tǒng)依托激光雷達(dá)技術(shù)，多無人機進(jìn)行實時在線監(jiān)測。該系統(tǒng)可以全天24小時開機，全自動運行。首先使用激光雷達(dá)和光學(xué)儀器(即雷達(dá)探測系統(tǒng))搜索無人機，當(dāng)雷達(dá)或光學(xué)系統(tǒng)探測到目標(biāo)后，動態(tài)定位和視頻追蹤系統(tǒng)進(jìn)行跟蹤。

整套系統(tǒng)由三部分組成：激光雷達(dá)探測系統(tǒng)、旋轉(zhuǎn)云臺、動態(tài)定位和視頻追蹤系統(tǒng)、定向射頻干擾系統(tǒng)。光電設(shè)備，先由激光雷達(dá)，*遠(yuǎn)探測距離可達(dá)20公里，*小分辨率可達(dá)0.01m²大小的目標(biāo)，發(fā)現(xiàn)目標(biāo)后，動態(tài)視頻追蹤系統(tǒng)根據(jù)目標(biāo)距離自動調(diào)節(jié)光學(xué)攝像機和熱成像相機焦距，依靠旋轉(zhuǎn)云臺進(jìn)行動態(tài)定位及視頻追蹤，提高系統(tǒng)檢測的準(zhǔn)確性及無人機的移動趨勢；定向射頻干擾系統(tǒng)根據(jù)無人機運行軌跡及距離，定向發(fā)射射頻干擾或捕捉網(wǎng)等手段，對無人機進(jìn)行干擾及捕捉。系統(tǒng)可以安裝在車載平臺上，部署到軍事前線、偏遠(yuǎn)邊境或城市地區(qū)執(zhí)行反無人機任務(wù)。

四、優(yōu)勢比較

到目前為止，大多數(shù)雷達(dá)都是所謂的脈沖雷達(dá)。例如，這適用于幾乎所有用于空中交通管制的雷達(dá)。脈沖雷達(dá)以固定的間隔發(fā)射短而強大的脈沖，并且該脈沖的一些被物體反射。通過測量發(fā)送和接收反射信號之間的時間，可以計算到物體的距離。脈沖雷達(dá)系統(tǒng)擅長檢測大面積天空內(nèi)的物體，并確定與物體的距離。另一方面，它們不太適合確定物體的速度和方向。多普勒雷達(dá)系統(tǒng)傳輸恒定信號。利用多普勒效應(yīng)，當(dāng)發(fā)射它的物體遠(yuǎn)離觀察者時，信號的波長增加，而當(dāng)物體向觀察者移動時，信號的波長減小。正是這種效應(yīng)導(dǎo)致救護(hù)車警報器在駛過后發(fā)出不同的聲音。物體移動得越快，效果越強。因此，多普勒雷達(dá)可以基于從物體反彈回來的信號波長的變化以非常高的精度確定物體的速度。還可以以非常高的精度確定物體的運動方向。多普勒雷達(dá)系統(tǒng)提供了有關(guān)被檢測物體的更多信息。另一方面，教科書會說多普勒雷達(dá)在覆蓋大片天空和確定物體距離方面不如脈沖雷達(dá)。無人機的飛行速度非常慢。這使得它們難以使用脈沖雷達(dá)進(jìn)行檢測，也不適用于多普勒雷達(dá)系統(tǒng)。因為即使整個無人機移動緩慢，轉(zhuǎn)子也會快速移動，并在多普勒雷達(dá)中產(chǎn)生獨特的信號。

“除了它們的小尺寸以及它們可以飛得極低的事實之外，無人機還帶來了其他一些挑戰(zhàn)。無人機尤其具有極強的機動性。熟練的操作員可以利用它來將無人機隱藏在不相關(guān)的物體之間，如樹木，建筑物，鳥類等。

這需要雷達(dá)集成的光學(xué)系統(tǒng)。通過組合雷達(dá)和光學(xué)傳感器，跟蹤無人機同時避免誤報，例如當(dāng)一只鳥飛過時更加可行。光學(xué)傳感器還有助于識別無人機。

激光雷達(dá)，采用不可見光對空域進(jìn)行360°全方位不間斷探測，整個系統(tǒng)具有以下優(yōu)勢：

1、測量精度更高：激光雷達(dá)在測距領(lǐng)域擁有突出優(yōu)勢，測量更加準(zhǔn)確。

2、全機型覆蓋式監(jiān)測：激光雷達(dá)通過發(fā)出的光路對空域進(jìn)行不間斷掃描，當(dāng)無人機出現(xiàn)在空域后，根據(jù)反射光的區(qū)別進(jìn)行監(jiān)測。完全覆蓋全部無人機機型，從根本上解決了依靠不同頻段監(jiān)測對應(yīng)頻段無人機的弊端，真正實現(xiàn)了全機型覆蓋式監(jiān)測。

3、高可靠性：動態(tài)視頻追蹤系統(tǒng)根據(jù)目標(biāo)距離不同自動調(diào)節(jié)光學(xué)攝像機和熱成像相機焦距，依靠旋轉(zhuǎn)云臺進(jìn)行動態(tài)定位及視頻追蹤，大大提高系統(tǒng)檢測的準(zhǔn)確性，降低系統(tǒng)誤報記錄，可靠性高。

五、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖