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SCARA （ Selective Compliance Assembly Robot Arm,中文譯名：選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器手臂）是一種圓柱 坐標(biāo)型的特殊類型的工業(yè)機(jī)器人：
1、有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向。另一個(gè)關(guān)節(jié)是移動(dòng)關(guān)節(jié)，用于完成末端件 在垂直于平面的運(yùn)動(dòng)；
2、手腕參考點(diǎn)的位置是由兩旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的角位移巾Φ1和Φ2,及移動(dòng)關(guān)節(jié)的位移z決定的，即p=f（Φ1,Φ2,z）；
3、有四個(gè)軸和四個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，（包括沿X,Y,Z方向的平移和繞Z軸的旋轉(zhuǎn)自由度）；
4、系統(tǒng)在x,y方向上具有順從性，而在Z軸方向具有良好的剛度。
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